机械手搬运机构：
搬运机构能完成手臂旋转滑动、伸缩、上下和手爪紧松等4个自由度的动作。其中机械手旋转由带有光电编码的直流伺服电机驱动，其定位精度小于0.1度。伸缩和上下运动由两个步进电动机及其控制器来控制，其定位精度小于0.1毫米。机械手搬运机构是一个完全独立的完整的机械手机构，在其作用区区域内，可以把任意位置上的物体搬运到任意其他位置上去。而且可以对搬运速度进行调节。机械手搬运机构完成的功能如下：
1．从送料机构的位置A中抓取物料到机械加工系统的位置B中。
2．如果机械加工后，确定物料是废品，则送到废品站的位置c后返回到第一步
3．如果机械加工后，确定物料是正品，则送到物料传送和分拣机构的位置D后返回到第一步。显然，市场上有的目前采用的气动机械手只能把特定位置上的物体搬运到特定的2个位置上，不能动控制搬运速度，不能完成上述3个功能。 (而我公司生产的是任意位置，并能传机械手在4个不同的位置之间搬运物体)，
硬件组成：
1：PLC采用三菱FXl N48MR，48点晶体管输出(或用西门子)。
2：传送带：物料手臂装置采用变频器控制的220V交流电机驱动。
3：机床床体移动机构采用直流减速电机，机械手旋转采用带光电编码的直流减速电机。。
4：机械手上下，左右移动采用步进电机，并配有专用步进电机驱动器。
5：材料分拣推出装置和机床加工机构共采用5个气缸及其电磁换向阀和油水分离器。
6：配有颜色传感器，金属传感器，非金属传感器，铁物质传感器，光电传感器。
7：变频器型号为三菱FR-S520SE-0.4K。
功能模块介绍：
本系统由送料机构、机械手机构、机床加工机构、物料传送机构和分拣机构组成。
下面分别介绍：
送料机构：
1．放料盘：
2．放料盘手臂装置：
3．物料监测装置：
物料传送和分拣机构
由如下8个环节组成
1．废品站
2．物料传送：
3．物料识别：
4．铁物质物料传感器及送料机构：
5．金属物料传感器及送料机构：
6．颜色传感器及送料机构：
7．传感器及送料机构：
实验内容：
1：送料机构控制实验
2：十字机械手点动控制实验
3：十字机械手三维精准定位实验
4：十字机械手取物体实验
5：十字机械手放物体实验
6：十字机械手单循环搬动物体实验
7：机床加工实验
8：材料分拣实验
9：大型综合性实验
